课本上写的完全没问题。见下面详细解释。
看了一下，是哈工大的工科《理论力学》教材第8版。
题主的问题在于，没有理解动量矩和动量矩定理的区别。
1、对于动量矩
这个求解公式是一定的；与这个点动不动，是不是一般的点是没有关系的。
当然；有两种特殊情况。
2、对于动量矩定理
只适用于：固定点和固定轴。
题主理解的偏差就在这里。
如果O点不保持固定，或速度不为0；
那么
动量矩的求解公式是没问题的，只是≠外力对这个O点的矩的矢量和。
这个时候是不是豁然开朗了。
那么是不是只要是动点，动量矩定理就不能用了呢，
也不是，有一种特殊情况，那就是质心！！！
特殊情况：
质心保持静止或是速度不为0，相对于质心的动量矩定理都可以用；
也就是说，
因此，动量矩的求解是不存在定点和动点的，而动量矩定理只适用于定点和质心。
举一反三：
在图片2中，对空间上的A点，是固定点，动量矩定理可以适用；
对圆盘上的A点，是动点，动量矩定理不可以适用；
但是，对A点的动量矩的求解结果是一定的，与A点是否动，没什么关系。
PS：哈工大的教材现在已经是第8版了，算是比较经典的教材，如果你发现数字上的错误，我信，因为总有疏漏的地方，这类计算性错误都是小问题；
但是，像这种概念性的错误，我觉得可能不大，或者说不可能，毕竟老一辈的教授们，素来严谨，概念可是最清楚的。
