海豚式打腿动作与自由泳的打腿方式相似，都采用鞭状打腿模式。在下打接近尾声之际，大腿为了对抗自下而上的惯性，会启动上打动作。下打的弹性力量推动大腿向上，接着伸髋将腿部抬起。当上打结束时，下打过程重新启动。
上打的实现依赖于伸腿，小腿应保持放松，任由水的下压使其保持伸直状态。水的压力同时使脚部处于半屈状态，形成自然的姿势。
下打开始于上打结束后，当两脚越过身体中线，大腿向下移动。水的上压使小腿上屈，脚部内转。接近水面时，小腿用力进行下打，直至完全伸直。优秀的海豚泳者，下打开始时膝部会稍微分开，便于两脚内上对准水流。髋部内转有助于增强下打的力量。踝部的柔韧性对于这种打腿动作至关重要，因为巴塞尔斯和艾德里安的研究表明，踝关节的柔韧性比力量更重要。具备良好柔韧性的踝关节，能使脚背在下打过程中大部分时间朝向后方，有助于水流向后流动。
海豚式打腿是一种游泳姿势，因为两腿的动作与海豚尾部动作相似而得名。每次海豚式打腿动作分为上打和下打两部分，每个动作周期打腿两次。因为在蛙泳比赛中经常有选手使用海豚式打腿而使该名词颇有争议，因为这种技术能够使运动员比正常的蛙泳技术前进的更快。 海豚式打腿并不是蛙泳动作周期的一部分，在国际泳联的规定中，参赛选手在每次转身时，在蛙泳腿之前只能使用一次“海豚式打腿”。
