宋襄公与楚军在泓水（今河南柘城县西）展开激战。宋军列阵以待，而楚军尚未全部渡过泓水。司马子鱼向宋襄公建议：“敌军众多而我军势单，趁着他们未完全渡河，请下令攻击。”但宋襄公坚决拒绝，认为这样做不道德。待楚军全部渡河却未布阵时，子鱼再次提议攻击，宋襄公依然拒绝，坚持等待楚军布阵完成后再发动攻击。最终，宋军在楚军布阵完毕后发起进攻，结果大败，宋襄公大腿受伤，护卫官亦不幸牺牲。这场战役后，宋国上下纷纷责备宋襄公。他解释道：“作为君子，不应再次伤害已经受伤的敌人，也不应俘虏头发斑白的老者。古时候的战争，并不依赖险要地形取胜。我虽为亡国之君，但坚持不攻击未布阵的敌人。”然而，子鱼批评宋襄公不懂战争之道，认为强大的敌人因地形不利而未能布阵，是上天在帮助我们。他主张在敌人受困时发起攻击，并指出不应怜惜头发花白的敌人。子鱼强调，军队应抓住有利战机进行战斗，利用声势和士气来鼓舞士兵。子鱼的批评直指宋襄公在战场上的犹豫不决和过于拘泥于形式上的道德观念。他提醒宋襄公，战争是残酷的，需要果断决策和灵活应对。尽管宋襄公坚持自己的原则，但在战争中，这种固执可能导致了严重的后果。子鱼的言论反映了古代军事思想中对于战场灵活性和实效性的重视。
